Python CAN总线|极客教程

Python CAN总线

CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于实时控制系统中的串行通信协议。它以其高效的数据传输和优秀的抗干扰能力而闻名。Python是一种强大的编程语言，也可以用来控制CAN总线设备。本文将介绍如何在Python中使用SocketCAN来与CAN总线进行通信。

什么是SocketCAN

SocketCAN是Linux内核提供的用于CAN总线通信的接口。它允许用户通过套接字接口与CAN总线设备进行通信。在Python中，我们可以使用python-can库来简化与SocketCAN的交互。

安装python-can

首先，我们需要安装python-can库。可以使用以下命令来安装该库：

pip install python-can

使用python-can进行CAN通信

接下来，我们将演示如何使用python-can库与CAN总线设备进行通信。首先，我们需要创建一个CAN总线的接口，并初始化一个CAN总线对象。

import can

# 创建一个CAN总线接口
bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan')

# 初始化CAN总线对象
can_msg = can.Message(arbitration_id=0x123, data=[0x11, 0x22, 0x33, 0x44], extended_id=False)

在上面的代码中，我们创建了一个名为bus的CAN总线接口，并初始化了一个CAN消息对象can_msg。接下来，我们可以使用bus.send()方法发送CAN消息：

# 发送CAN消息
bus.send(can_msg)

我们也可以使用bus.recv()方法接收CAN消息：

# 接收CAN消息
recv_msg = bus.recv()
print(recv_msg)

示例代码

下面是一个简单的示例代码，演示了如何使用python-can库与CAN总线设备进行通信。假设我们有一个CAN总线设备发送ID为0x100的消息，数据为[0x11, 0x22, 0x33, 0x44]，我们可以使用以下代码接收该消息：

import can

# 创建一个CAN总线接口
bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan')

while True:
    # 接收CAN消息
    recv_msg = bus.recv()

    if recv_msg.arbitration_id == 0x100:
        print("Received message: {}".format(recv_msg.data))

在上面的代码中，我们创建了一个名为bus的CAN总线接口，并进入一个循环，持续接收CAN消息。当接收到ID为0x100的消息时，将打印消息的数据部分。